虚拟裙骨物理控制器（ADR-084 Phase 2-3）

系统概览

ADR-084 Phase 2-3：将 skirt-analyzer 得到的虚拟裙骨链注入 WASM Bullet 物理世界——链头 Kinematic 盒子锚定体（跟随腰骨）+ 链身 Dynamic 球体 + Generic6DofSpringConstraint 弹簧链，每帧读刚体位移按权重写回 mesh 顶点。遵循 ADR-081 教训：不被 scene.ts 启动期 eager 导入，仅由用户显式开启虚拟裙骨时按需 await import()。

核心职责

• virtual-skirt.ts — VirtualSkirtController（build 注入 / _update 每帧 / _writeBackVertices 顶点回写 / dispose 级联释放）

对外 API（节选）

• VirtualSkirtController(model, scene, wasmRuntime, config) — 控制器，生命周期 build→_update→dispose
• build(): boolean — 注入刚体/约束；中途异常安全释放半初始化资源；addRigidBody / addConstraint 返回 false 时 logWarn + dispose() + return false（不再静默继续，避免"开了但裙摆不动"的不可控失效）
• resolveVirtualSkirtQuality(quality, isAndroid) — auto 按平台解析（Android→low，桌面→high），纯函数便于单测
• QUALITY_PRESETS — high/medium/low 的 LOD 上限 + 降频步长 + 顶点硬上限
• getter effectiveQuality / effectiveChains / effectiveSegments / throttleEvery — 状态读取

与其他子系统关系

• 依赖 skirt-analyzer（Phase 1）、physics-bridge（PerFrameUpdateRegistry / getBoneWorldPosition）
• 坐标转换纯函数 localToWorld / worldDeltaToLocal 处理 WASM 世界坐标 ↔ mesh 局部顶点（消除模型整体平移/旋转带来的裙摆漂移）
• 使用专用 worldId（不与 PMX 刚体同 world，规避坐标系/碰撞干扰）
• 释放顺序：removeConstraint → removeRigidBody → rb.dispose → constraint.dispose → info.dispose → shape.dispose
• dispose 异常守卫：impl 可能已被 WASM runtime 销毁（场景切换/HMR），单个 remove 失败 logWarn 不阻断后续 dispose（每项独立 try/catch，避免资源链路断裂）