重心微动

系统概览

重心微动模块（ADR-161）。为躯干骨骼提供自然的平衡微晃（balanceSway）， 被 perception-observer/perception 约 2 个模块引用。

核心职责

• perception-balance.ts — 重心微动计算、骨骼应用。

对外 API（节选）

• _applyBalanceSway(mmdModel, time, ctx, centerClaimed?, upper2Claimed?, waistClaimed?, tier?) — 应用重心微动到骨骼（私有；签名含可认领骨骼参数与性能档位）。
• _resetBalanceSwayState(state) — 重置平衡摇摆状态。
• interface BalanceSwayState — 平衡摇摆状态。

与其他子系统关系

• 感知观察者：./perception-observer.ts。
• 感知主控：./perception.ts。
• 共享类型：./perception-shared.ts。

不变量

• 重心微动幅度在 [-1, 1] 范围内。
• 微动频率与呼吸频率联动。