脚部地面跟随（MMD-native IK）

系统概览

脚部地面跟随引擎（MMD-native IK）。每帧驱动左/右足 IK 骨骼到地面高度，重解该腿 IK。 注册为 MotionPipeline bone-override 层（order=5），在帧钩子之前执行。脚 IK 为自动约束基础， 手动 Override 叠加其上。

核心职责

• feet-adjustment.ts — 脚部 IK 目标骨骼世界坐标到地面 + 重解 IK。

对外 API（节选）

• type FeetModelProvider — 注入函数，返回需要处理脚部调整的模型及 bones。
• interface FeetState — 脚部状态。
• solveFootTarget(input) — 纯数学解算（无 Babylon 依赖）。
• detectFootLanding(event) — 落地事件检测。
• isFeetAdjustmentRunning() — 查询引擎运行状态。
• setOnFootLand(callback) — 注册落地事件回调。

与其他子系统关系

• 底层数学：@/motion-algos/feet-adjustment-math.solveFootTarget。
• 落地检测：@/motion-algos/footstep-detect.detectFootLanding。
• 地面高度：../env/env-impl.getGroundHeightAt。
• 骨骼候选：@/motion-algos/proc-motion-shared.BONE_LEG_IK_*_CANDIDATES。
• 管线注册：./motion-pipeline.ts。
• 下游消费：./footstep.ts（脚步声）。

不变量

• 脚 IK 骨骼必须是 IK 目标骨骼（左足IK/右足IK）。
• 重解 IK 在动画解算后同帧执行。
• VMD 下一帧覆盖 IK 骨骼后由本模块再次重解。