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动作数学工具 ​

系统概览 ​

动作数学工具。提供四元数/欧拉角插值、角度转换等数学工具， 被 riding-model/foot-modules 等模块引用。

核心职责 ​

  • motion-math.ts — 四元数/欧拉角插值、角度转换。

对外 API（节选） ​

  • computeSwayYaw(t) — 计算摇摆 yaw 角度。
  • computePedalPhase(tSec, pedalSpeedHz) — 计算踏板相位。
  • computeFootPitch(phaseDeg, isLeftFoot) — 计算脚部俯仰角度。

与其他子系统关系 ​

  • 骑乘模型：./riding-model.ts（踏板相位计算）。
  • 脚部控制：./foot-modules.ts（足部旋转）。

不变量 ​

  • 插值使用四元数避免万向锁。
  • 角度使用弧度制（与 Babylon.js 一致）。