程序化动作脚穿透地面

状态: 🟢 已修复

日期: 2026-07-11 严重程度: 🔴 P1（渲染错误，用户可见） 影响范围: frontend/src/scene/motion/perception.ts（脚部跟随）+ scene.ts（地面检测） 发现方式: 用户观察 修复方案: ADR-085 脚部地面跟随，每帧射线检测 + 腿部骨骼链传播

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问题描述

程序化生成的动作（idle、autodance）没有地面碰撞检测。

角色的脚在某个动作帧里穿过了地面网格——脚掌在地板下面，小腿在地板上面。

MMD 动作不会这样——MMD 的 IK 系统会自动修正。但程序化动作只有关键帧：骨骼位置、旋转、时间戳。没有碰撞检测，没有 IK 修正。

根因分析

程序化动作是纯数学生成——根据节拍、频率、参数，生成骨骼关键帧序列。

地面碰撞检测需要物理引擎（WASM Bullet）或 IK 系统。但程序化动作生成器不查物理引擎，也不查 IK。

所以脚的位置只取决于"生成的参数"，不取决于"地面在哪"。

为什么没有暴露

程序化动作的地面问题是"动作帧的局部问题"——大多数帧脚都在地面以上，只有少数帧脚的位置低于地面。用户需要"盯着脚看"才能发现。

而且，大多数 PMX 模型本身不带 IK，MMD 动作也不会触发程序化动作生成器——所以这个 bug 只在"启用程序化动作"时出现。

修复方案

ADR-085：脚部地面跟随。

每帧从脚骨位置向下发射射线，检测与 ground 网格的交点。如果脚低于地面，计算差值，往上传播到腿部骨骼链（小腿→大腿→盆骨）。

跳跃时禁用地面跟随——检测脚骨的 Y 速度，大于阈值说明在向上跳。

教训

1. 程序化动作是纯数学，地面碰撞检测是纯物理 — 两者连接，需要一个"地面感知"层
2. "大多数帧没问题"不等于"没问题" — 用户盯着脚看时，少数帧的错误就很明显